El primer sex shop del mundo se inauguró en 1962 por Beate Uhse en la ciudad alemana de Flensburgo , Alemania, muy cerca de la frontera con Dinamarca.
Las primeras tiendas eróticas se abrían en medio de un ambiente «hostil» o, por lo menos, poco familiarizado con este tipo de comercio por parte de las gentes del lugar, en el contexto de sociedades más conservadoras y menos abiertas a tratar en público temas de índole sexual; por estos motivos estos establecimientos solían ser lugares en cierta medida ocultos, sórdidos o tal vez les acompañaba el aura de ser algo «pernicioso». Con el paso de las décadas, han ido cambiando y evolucionando tanto los productos que ofrecen las tiendas eróticas como la propia presentación de los mismos y del establecimiento en sí.
El aperturismo de las sociedades occidentales, unido al avance de la tecnología y del estudio y desarrollo de la sexología ha diversificado la cantidad de juguetes sexuales disponibles en el mercado para ambos sexos. Si bien antaño los juguetes emulaban determinadas partes del cuerpo humano, en la actualidad las formas no son tan explícitas y se da paso a una nueva variedad de sensaciones que los juguetes convencionales no permitían.
Las tiendas eróticas de nueva generación se conciben como lugares más abiertos, limpios, coloridos y bien iluminados, con una decoración y presentación que bien puede asemejarse a las de una perfumería.
Sin embargo, a pesar de este aspecto más amable para el público general, todavía predomina la afluencia de personas en la franja de edad situada entre los 20 y los 40 años, si bien se va notando un aumento de clientes de mayor edad.